|
×
|
Базовые расчеты манипуляторовПрямая задача геометрического анализа манипуляторовДля заданной схемы манипуляционной системы найти функцию положения характерной точки (центр рабочего органа): - с использованием декартовых координат; - с использованием однородных координат.
Рис. 1. Исходная схема манипулятора.
Метод Денавита-ХартенбергаДля заданной схемы манипуляционной системы найти функцию положения характерной точки (центр рабочего органа): - методом Денавита-Хартенберга.
Рис. 1. Исходная схема манипулятора.
Статический силовой анализ манипулятораОпределить силовые факторы, действующие в кинематических парах манипулятора. Для этого, привести заданные внешние силовые факторы (см. схему) и силы тяжести звеньев (задать самостоятельно) к центрам кинематических пар (включая точку О) и описать их в системе координат, связанной со звеном, а для точки О – в базовой системе координат. Определить нагрузки на приводы звеньев манипулятора. Примечания.
Рис. 1. Исходная схема манипулятора.
Силовой анализ системы с замкнутой кинематической цепью
Рис. 1. Исходная схема манипулятора.
Составить систему уравнений для определения сил и моментов в кинематических парах манипулятора при статическом нагружении внешними силовыми факторами, действующими на рабочий орган: FP, МР. Дано: структура манипулятора, метрика манипулятора, обобщенные координаты ( … ). Внешние нагрузки FPХ, FPУ, МР. Силы тяжести звеньев FPi. Найти: Составить систему уравнений для определения сил и моментов в кинематических парах манипулятора. Определить нагрузки на приводные двигатели.
Кинематическая задачаЗадание: Получить уравнение, связывающее скорость центра захвата с обобщенными координатами и обобщенными скоростями манипуляционной системы.
Рис. 1. Исходная схема манипулятора.
|
