Базовые расчеты манипуляторов
Прямая задача геометрического анализа манипуляторов
Для заданной схемы манипуляционной системы найти функцию положения характерной точки (центр рабочего органа):
- с использованием декартовых координат;
- с использованием однородных координат.
Рис. 1. Исходная схема манипулятора.
Скачать работу Word
Метод Денавита-Хартенберга
Для заданной схемы манипуляционной системы найти функцию положения характерной точки (центр рабочего органа):
- методом Денавита-Хартенберга.
Рис. 1. Исходная схема манипулятора.
Скачать работу Word
Статический силовой анализ манипулятора
Определить силовые факторы, действующие в кинематических парах манипулятора. Для этого, привести заданные внешние силовые факторы (см. схему) и силы тяжести звеньев (задать самостоятельно) к центрам кинематических пар (включая точку О) и описать их в системе координат, связанной со звеном, а для точки О – в базовой системе координат. Определить нагрузки на приводы звеньев манипулятора.
Примечания.
-
Силовые факторы, действующие на рабочий орган и изображенные на схеме, считать заданными в системе координат, связанной с тем звеном, на котором закреплен рабочий орган.
-
Силы тяжести считать заданными в базовой системе координат (связанной с основанием манипулятора).
Рис. 1. Исходная схема манипулятора.
Скачать работу Word
Силовой анализ системы с замкнутой кинематической цепью
Рис. 1. Исходная схема манипулятора.
Составить систему уравнений для определения сил и моментов в кинематических парах манипулятора при статическом нагружении внешними силовыми факторами, действующими на рабочий орган: FP, МР.
Дано: структура манипулятора, метрика манипулятора, обобщенные координаты ( … ). Внешние нагрузки FPХ, FPУ, МР. Силы тяжести звеньев FPi.
Найти: Составить систему уравнений для определения сил и моментов в кинематических парах манипулятора. Определить нагрузки на приводные двигатели.
Скачать работу Word
Кинематическая задача
Задание: Получить уравнение, связывающее скорость центра захвата с обобщенными координатами и обобщенными скоростями манипуляционной системы.
Рис. 1. Исходная схема манипулятора.
Скачать работу Word